VLC media playerをエンコーダーとして使用する方法です。
表題にはTSファイルVOBからMP4と書きましたが、他にも複数の形式にも変換することができます（下記に記載）
以下手順です。
（１）VLCを起動してメディアタブから変換/保存を選択します。
（２）今回変換するTS（VOB）は、基本的に１GBを超えるファイルを扱うことができないため分割されています。なので必要な情報をすべて追加してからエンコードします（ここでは01_1 /01_2/01_3～）
またVIDEO_TSの中には、IFO（DVD全体の情報）/BUP（バックアップファイル）などが含まれていると思いますが、ここでは映像＆音声が収録されたVOBファイル以外を追加する必要はありません。またaviなど他の形式の場合は、単体ファイルを読み込ませるだけでOKです。
（３）変換したい形式を選択します。ここでは一般的なH.264+MP3（MP4）を選択します。※形式選択の他に使用するデバイス、又はプロファイルを選択してエンコードすることもできます。
（４）保存先を指定（任意のファイル名を入力）して「開始」ボタンをクリック。
（５）下記のように進行状況が表示されますので待ちます。
エンコーダーをダウンロードするのは面倒だな…と思ったときには意外と使えると思います。（速度自体は遅いとも感じませんので）
以上です。