VLC media playerをエンコーダーとして使用する方法です。
表題にはTSファイルVOBからMP4と書きましたが、他にも複数の形式にも変換することができます（下記に記載）
以下手順です。
①VLCを起動してメディアタブから変換/保存を選択します。
②今回変換するTS（VOB）の場合は、１GBを超えるファイルが扱えないため分割されている（01_1 /01_2/01_3～)と思いますので全ての必要な情報を追加します※VIDEO_TSの中にはIFO（DVD全体の情報）/BUP(バックアップファイル）などが含まれていると思いますが、ここでは映像＆音声が収録されたVOBファイル以外は追加する必要はありません。またaviなど他の形式の場合は、単体ファイルを読み込ませるだけでOKです。
③変換したい形式を選択します。ここではH.264+MP3（MP4)を選択。※「Video for ipod HD/iPhone/PSP」や「Video for iPod SD」「Video Android HD」「Video for Youtube HD」など使用するデバイス、または目的によってプロファイルを選択することも可能
④保存先を指定（任意のファイル名を入力）して「開始」ボタンをクリック。
⑤下記のように進行状況が表示されますので待ちます。
完了すれば終了です。
わざわざエンコーダーをダウンロードするのは面倒だな…と思った時には意外と使えると思います（速度自体は遅いとも感じませんので）
以上です。